Kraljevo je relativno mlad grad, sa više modela urbanističke izgradnje. U toku svog razvoja, prošao je sve faze, od seoskog, do današnjeg razvijenog gradskog naselja.
U XV veku pominje se selo Rudo Polje, kasnije dobija ime „Karanovac“. Ukazom Kralja Milana Obrenovića od 19. IV 1882. godine, grad Karanovac je promenio ime u Kraljevo, kao uspomena na uspostavljanje Kraljevine Srbije, i dolazak prvog krunisanog kralja posle kosovske tragedije u ovu varošicu.
Geografija: Grad Kraljevo zahvata površinu od 1.529 km². Nalazi se na nadmorskoj visini 190-208 m, na ušću Ibra u Zapadnu Moravu, od šumadijskih planina (Kotlenik) do kopaoničke grupe planina (Željin, Goč i Stolovi). Na zapadu se oslanja na planinske delove Starog Vlaha (Jelica, Čemerno).
Grad Kraljevo pripada Raškom okrugu. Teritorija grada obuhvata 92 naseljena mesta u kojima po Popisu iz 2011. godine živi 125.488 stanovnika. Kraljevo je centar Raškog okruga koji još čine i opštine: Vrnjačka Banja, Raška i Tutin i grad Novi Pazar. Grad Kraljevo se graniči sa teritorijama sledećih lokalnih samouprava: Čačak, Knić, Kragujevac, Rekovac, Vrnjačka Banja, Aleksandrovac, Raška i Lučani. . Gradsko područje Kraljeva čini naselje Kraljevo i još 15 naselja: Adrani, Čibukovac, Grdica, Jarčujak, Konarevo, Mataruge, Mataruška Banja, Metikoš, Ratina, Ribnica, Vitanovac, Vrba. Zaklopača i Žiča.
Kraljevo je administrativni, privredni, sportski i kulturni centar uže Srbije. Takođe i raskrsnica važnih magistralnih pravaca.
Grad Kraljevo ubraja se u grupu privredno razvijenih gradova u Republici Srbiji. Privredna aktivnost se odvija u 11 sektora ali najveći uticaj na privredna kretanja imaju preduzeća iz trgovine i prerađivačke industrije. Zahvaljujući dobrom geografsko-saobraćajnom položaju, grad Kraljevo je trgovinski centar Raškog okruga.
U okolini Kraljeva ima mnogo banjskih lečilišta: Vrnjačka, Mataruška, Bogutovačka i Sirčanska Banja.
Na osnovu rezultata Popisa 2011. godine, većinu stanovništva u gradu Kraljevu čine Srbi kojih ima 120.267 (95,84% stanovništva). Najbrojnije nacionalne manjine su: Romi – 1.266 (1,01%), potom Crnogorci – 528 (0,42%), Makedonci – 224 (0,18%), Hrvati -162 (0,13%), dok je brojnost ostalih manjina neznatna.
Starosna i polna struktura:
Grad, 2002. | Grad, 2012. | |||
Broj stanovnika | Udeo u ukupnom stanovništvu (%) | Broj stanovnika | Udeo u ukupnom stanovništvu (%) | |
Predškolski 0-6 | 8053 | 6.62 | 8007 | 6,42 |
školoobavezni 7-14 | 10805 | 8.88 | 10525 | 8,44 |
Radni 15-64 | 77129 | 63.37 | 83.317 | 66,83 |
Punoletni 18 i više | 101.917 | 81,74 | ||
Fertilni 15-49 | 29177 | 23.97 | 27.353 | 21,94 |
Ukupno | 121707 | 100 | 124.679 | 100 |
Izvor podataka: Republički zavod za statistiku,
Prosečna starost stanovnika je 40,5 godina. U gradskim naseljima živi 51,7% građana a u prigradskim naseljima živi 48,3% stanovništva.